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android自定义驱动编译+Framework层调用android手机驱动「android自定义驱动编译+Framework层调用」
2025-02-13 17:43

1、内核源码目录/drivers/下,新建hello目录

2、在hello目录下创建hello.h文件

 

3、在hello目录下创建hello.c文件

 

4、在hello目录下创建Kconfig和Makefile两个文件

Makefile文件

 

Kconfig文件: 

 

        说明:在Kconfig配置文件中,tristate表示编译选项HELLO支持在编译内核时,hello模块支持以模块、内建和不编译三种编译方法,默认编译为模块,因此,在编译内核前,我们需要使用make menuconfig命令配置编译选项,使得hello可以以模块或者内建的方法进行编译。 在Makefile文件中,根据选择HELLO的值,执行不同的编译方法。

5、添加hello模块项目到驱动程序中

修改drivers/Kconfig 在menu "Device Drivers"后添加一行

 

将我们自定义的hello模块引入,修改drivers/Makefile,添加hello编译模块在里面添加,在最前面一行添加

 

        在内核目录/arch/x86/configs/x86_64_ranchu_defconfig文件中添加一行:(因为我源码用的是goldfish-refs_heads_android-goldfish-4.14-gchips,而且编译用的是aosp_x86_64-eng模式,如果刷机用的是实际设备,且编译模式用的是aosp_ranchu-userdebug,就需选择内核目录/arch/arm64/configs/arm64_ranchu_defconfig)

 

        这里m表示编译成module,y表示编译进kernel只可以看到.o不会生成.ko 这样,执行make menuconfig时,就可以配置hello模块的编译选项了,配置为编译成模块。.

6、配置编译选择

步骤如下

a、内核目录下执行make menuconfig,弹窗选择框,进入Device Drivers-->选择First Android Driver 按y键是选中,n是不选中

b、注意: 如果内核不支持动态加载模块,这里不能选择m,虽然我们在Kconfig文件中配置了HELLO选项为tristate。要支持动态加载模块选项,必须要在配置菜单中选择Enable loadable module support选项;在支持动态卸载模块选项,必须要在Enable loadable module support菜单项中,选择Module unloading选项。 我们这里是支持动态加载的,因此选择m,方便加载调试。

7、编译内核

make kernel

        完成内核驱动程序后,便可以在Android系统中得到三个文件/dev/hello、/sys/class/hello/hello/val和/proc/hello。我们将通过/dev/hello来连接硬件抽象层模块(HAL)和Linux内核驱动程序模块。

1、定义HAL抽象层hello.h头文件

进入到hardware/libhardware/include/hardware目录,新建hello.h文件

 

        这里按照标准Android硬件标准抽象层规范要求,分别定义模块ID、模块结构体以及硬件接口结构体。在硬件接口结构体中,fd表示设备文件描述符,对应我们将要处理的设备/dev/hello,set_val和get_val为该HAL对上提供的函数接口。

2、实现硬件访问hello.c

进入到hardware/libhardware/modules目录,新建hello目录,并添加hello.c文件。

 

3、节点权限问题

        DEVICE_NAME定义为"/dev/hello"。由于设备文件是在内核驱动里面通过device_create创建的,而device_create创建的设备文件默认只有root用户可读写,而hello_device_open一般是由上层APP来调用的,这些APP一般不具有root权限,这时候就导致打开设备文件失败: Hello Stub: failed to open /dev/hello -- Permission denied. 解决办法: 类似于Linux的udev规则,打开Android源代码工程目录下,修改system/core/rootdir/ueventd.rc文件,往里面添加一行

 

4、在hardware/libhardware/modules/hello目录中,新建Android.bp文件

 

        注意: LOCAL_MODULE的定义规则,hello后面跟有default, hello.default能够保证我们的模块总能被硬象抽象层加载到

5、将hello模块添加到系统

这里的目的是保证在整编译系统的时候,才会将hello模块打包到vendor.img镜像中; 需要在/hardware/libhardware/modules/Android.mk中添加hello模块

 

6、编译,执行命令

 

编译成功后,就可以在Android/out/target/product/angler/vendor/lib64/hw目录下看到hello.default.so文件了。

7、so库导入系统中

        如果不想重新打包镜像系统,这里我们可以通过adb push的方式将hello.default.so文件push到手机系统/vendor/lib64/hw/目录下,并添加777权限;可以通过adb shell命令,进入到此文件夹观察hello.default.so文件是否存在此目录下.

8、这样hello.default.so文件已经存在系统的vendor/lib64/hw文件夹中,但添加app后打开HAL层后仍报错:log显示 : Access denied finding property "ro.hardware.hello" 很明显是权限不允许。然后从Hello JNI: failed to get hello stub hw_module.的打印可以知道是 hw_get_module 的时候没有找到我们新添加的HAL层。 其实后面还有一句比较长的log

 

通过前的log我们知道,这个是selinux权限的问题,因此这里需要配置selinux的权限

修改两个文件:/system/sepolicy/prebuilts/api/29.0/public/property_contexts和/system/sepolicy/public/property_contexts

 

之后还是报错

 

还需要修改 /system/sepolicy/vendor/file_contexts

 

编译完后又发现有报错

 

还需要配置selinux权限,分别修改/system/sepolicy/private/和/system/sepolicy/prebuilts/api/29.0/private/文件夹下的file_contexts和system_server.te文件,/system/sepolicy/public/和/system/sepolicy/prebuilts/api/29.0/public/文件夹下的device.te文件

file_contexts:

 

system_server.te:

 

device.te:

 

之后重新编译完成就可以了,但是直接编译m可能会出错,也是由于权限策略的问题,可以使用命令

 

正常完成编译并打开系统应用后,初始化可以得到以下日志

 

可以发现已经找到驱动并已经打开,说明HAL层添加成功。

因为android10之后已不再支持HDIL调用,故仅支持此jni调用。

1、实现JNI

在目录新建文件: 实现JNI方法。

 

2、同时在此文件夹下修改onload.cpp文件

 

3、修改同目录下的Android.bp文件

 

4、编译,单模块编译如下

 
 

1、定义AIDL接口

在frameworks/base/core/java/android/app目录下创建IHelloManager.aidl文件

 

2、在frameworks/base/core/java/android/app目录下创建服务HelloManager.java

 

3、在frameworks/base目录下修改Android.bp文件

 

4、创建服务HelloManagerService.java

        在frameworks/base/service/core/java/com/android/server下新建hello文件夹,并在此文件夹下新建HelloManagerService.java文件

 

5、修改Context,在frameworks/base/core/java/android/content/Context.java中加入常量

 

6、在frameworks/base/services/java/com/android/server/SystemServer.java中 注册系统服务

在系統服務中startOtherService()方法中注冊自定義服務。

 

7、在frameworks/base/core/java/android/app/SystemServiceRegistry.java注册服务获取器

 

8、配置SeLinux權限

在 system/sepolicy/prebuilts/api/29.0/private/ 与 system/sepolicy/private/ 目录下,分别修改

注意:兩個目錄下文件 需要一致,即使空格和標點符號也要一致

service_contexts: 在中間插入:

 

service.te 在末尾添加

 

9、更新api

 

10、編譯

 

11、修改SDK

a、在SDK/platforms目錄下復制一份android-29(android10),並改名爲:android-311,刪除裏面的android.jar文件,並將源碼中out/target/common/obj/JAVA_LIBRARIES/android_stubs_current_intermediates/classes-header.jar文件復制到文件夾,其將其改名爲android.jar。

注意:我之前在编译android12源码时在上面这个文件夹下拿的classes-header.jar文件有57M,可以确定这个jar包应该包含了sdk包中android12平台下android.jar包的全部内容,并且还包含了我们自定义服务的HelloManager.class(在此jar包的/android/app/文件夹下),但android10源码编译平台编译后在此文件夹下生成的classes-header.jar包只有6.1M,虽然含有我们的HelloManager.class,但肯定不能完全包含sdk包中的android10平台下的android.jar包全部内容,故我是把android10平台编译生成的classes-header.jar包中的HelloManager.class文件拷贝到sdk中的android10平台中的android.jar中的。如果谁知道android10平台编译的完整的classes-header.jar文件是在哪个文件夹下,也可以回复我,这个完整的jar包确实我是找了好久没找到,因为我最开始是编译android12源码的,只知道android12源码编译完整的jar包是在这个文件夹下。

b、修改SDK/platforms/android-311文件夾中的source.properties、package.xml文件.

source.properties文件

 

c、復制SDK/source/android-31文件夾並更名爲android-311

修改source.properties文件

 

12、在Android Studio中配置build.gradle:

 

13、新建工程調用LanceManager自定義系統服務

 

接下来即可使用已注册的api:     

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