1、内核源码目录/drivers/下，新建hello目录
2、在hello目录下创建hello.h文件：
3、在hello目录下创建hello.c文件
4、在hello目录下创建Kconfig和Makefile两个文件：
Makefile文件：
Kconfig文件：
说明：在Kconfig配置文件中，tristate表示编译选项HELLO支持在编译内核时，hello模块支持以模块、内建和不编译三种编译方法，默认编译为模块，因此，在编译内核前，我们需要使用make menuconfig命令配置编译选项，使得hello可以以模块或者内建的方法进行编译。 在Makefile文件中，根据选择HELLO的值，执行不同的编译方法。
5、添加hello模块项目到驱动程序中
修改drivers/Kconfig 在menu "Device Drivers"后添加一行：
将我们自定义的hello模块引入，修改drivers/Makefile,添加hello编译模块在里面添加，在最前面一行添加：
在内核目录/arch/x86/configs/x86_64_ranchu_defconfig文件中添加一行：(因为我源码用的是goldfish-refs_heads_android-goldfish-4.14-gchips,而且编译用的是aosp_x86_64-eng模式，如果刷机用的是实际设备，且编译模式用的是aosp_ranchu-userdebug，就需选择内核目录/arch/arm64/configs/arm64_ranchu_defconfig)
这里m表示编译成module,y表示编译进kernel只可以看到.o不会生成.ko 这样，执行make menuconfig时，就可以配置hello模块的编译选项了，配置为编译成模块。.
6、配置编译选择
步骤如下：
a、内核目录下执行make menuconfig，弹窗选择框，进入Device Drivers-->选择First Android Driver 按y键是选中，n是不选中；
b、注意： 如果内核不支持动态加载模块，这里不能选择m，虽然我们在Kconfig文件中配置了HELLO选项为tristate。要支持动态加载模块选项，必须要在配置菜单中选择Enable loadable module support选项；在支持动态卸载模块选项，必须要在Enable loadable module support菜单项中，选择Module unloading选项。 我们这里是支持动态加载的，因此选择m，方便加载调试。
7、编译内核
make kernel
完成内核驱动程序后，便可以在Android系统中得到三个文件/dev/hello、/sys/class/hello/hello/val和/proc/hello。我们将通过/dev/hello来连接硬件抽象层模块（HAL）和Linux内核驱动程序模块。
1、定义HAL抽象层hello.h头文件
进入到hardware/libhardware/include/hardware目录，新建hello.h文件
这里按照标准Android硬件标准抽象层规范要求，分别定义模块ID、模块结构体以及硬件接口结构体。在硬件接口结构体中，fd表示设备文件描述符，对应我们将要处理的设备/dev/hello，set_val和get_val为该HAL对上提供的函数接口。
2、实现硬件访问hello.c
进入到hardware/libhardware/modules目录，新建hello目录，并添加hello.c文件。
3、节点权限问题：
DEVICE_NAME定义为"/dev/hello"。由于设备文件是在内核驱动里面通过device_create创建的，而device_create创建的设备文件默认只有root用户可读写，而hello_device_open一般是由上层APP来调用的，这些APP一般不具有root权限，这时候就导致打开设备文件失败： Hello Stub: failed to open /dev/hello -- Permission denied. 解决办法: 类似于Linux的udev规则，打开Android源代码工程目录下，修改system/core/rootdir/ueventd.rc文件，往里面添加一行：
4、在hardware/libhardware/modules/hello目录中，新建Android.bp文件：
注意: LOCAL_MODULE的定义规则，hello后面跟有default， hello.default能够保证我们的模块总能被硬象抽象层加载到
5、将hello模块添加到系统
这里的目的是保证在整编译系统的时候，才会将hello模块打包到vendor.img镜像中； 需要在/hardware/libhardware/modules/Android.mk中添加hello模块：
6、编译，执行命令
编译成功后，就可以在Android/out/target/product/angler/vendor/lib64/hw目录下看到hello.default.so文件了。
7、so库导入系统中
如果不想重新打包镜像系统，这里我们可以通过adb push的方式将hello.default.so文件push到手机系统/vendor/lib64/hw/目录下，并添加777权限；可以通过adb shell命令，进入到此文件夹观察hello.default.so文件是否存在此目录下.
8、这样hello.default.so文件已经存在系统的vendor/lib64/hw文件夹中，但添加app后打开HAL层后仍报错：log显示 : Access denied finding property "ro.hardware.hello" 很明显是权限不允许。然后从Hello JNI: failed to get hello stub hw_module.的打印可以知道是 hw_get_module 的时候没有找到我们新添加的HAL层。 其实后面还有一句比较长的log
通过前的log我们知道，这个是selinux权限的问题，因此这里需要配置selinux的权限
修改两个文件：/system/sepolicy/prebuilts/api/29.0/public/property_contexts和/system/sepolicy/public/property_contexts：
之后还是报错：
还需要修改 /system/sepolicy/vendor/file_contexts：
编译完后又发现有报错：
还需要配置selinux权限，分别修改/system/sepolicy/private/和/system/sepolicy/prebuilts/api/29.0/private/文件夹下的file_contexts和system_server.te文件，/system/sepolicy/public/和/system/sepolicy/prebuilts/api/29.0/public/文件夹下的device.te文件：
file_contexts:
system_server.te:
device.te:
之后重新编译完成就可以了，但是直接编译m可能会出错，也是由于权限策略的问题，可以使用命令：
正常完成编译并打开系统应用后，初始化可以得到以下日志：
可以发现已经找到驱动并已经打开，说明HAL层添加成功。
因为android10之后已不再支持HDIL调用，故仅支持此jni调用。
1、实现JNI
在目录新建文件： 实现JNI方法。
2、同时在此文件夹下修改onload.cpp文件
3、修改同目录下的Android.bp文件
4、编译，单模块编译如下：
1、定义AIDL接口
在frameworks/base/core/java/android/app目录下创建IHelloManager.aidl文件：
2、在frameworks/base/core/java/android/app目录下创建服务HelloManager.java
3、在frameworks/base目录下修改Android.bp文件
4、创建服务HelloManagerService.java
在frameworks/base/service/core/java/com/android/server下新建hello文件夹，并在此文件夹下新建HelloManagerService.java文件
5、修改Context,在frameworks/base/core/java/android/content/Context.java中加入常量：
6、在frameworks/base/services/java/com/android/server/SystemServer.java中 注册系统服务
在系統服務中startOtherService()方法中注冊自定義服務。
7、在frameworks/base/core/java/android/app/SystemServiceRegistry.java注册服务获取器：
8、配置SeLinux權限
在 system/sepolicy/prebuilts/api/29.0/private/ 与 system/sepolicy/private/ 目录下，分别修改：
注意：兩個目錄下文件 需要一致，即使空格和標點符號也要一致
service_contexts: 在中間插入:
service.te 在末尾添加：
9、更新api
10、編譯
11、修改SDK
a、在SDK/platforms目錄下復制一份android-29(android10)，並改名爲：android-311，刪除裏面的android.jar文件，並將源碼中out/target/common/obj/JAVA_LIBRARIES/android_stubs_current_intermediates/classes-header.jar文件復制到文件夾，其將其改名爲android.jar。
注意：我之前在编译android12源码时在上面这个文件夹下拿的classes-header.jar文件有57M，可以确定这个jar包应该包含了sdk包中android12平台下android.jar包的全部内容，并且还包含了我们自定义服务的HelloManager.class(在此jar包的/android/app/文件夹下)，但android10源码编译平台编译后在此文件夹下生成的classes-header.jar包只有6.1M，虽然含有我们的HelloManager.class，但肯定不能完全包含sdk包中的android10平台下的android.jar包全部内容，故我是把android10平台编译生成的classes-header.jar包中的HelloManager.class文件拷贝到sdk中的android10平台中的android.jar中的。如果谁知道android10平台编译的完整的classes-header.jar文件是在哪个文件夹下，也可以回复我，这个完整的jar包确实我是找了好久没找到，因为我最开始是编译android12源码的，只知道android12源码编译完整的jar包是在这个文件夹下。
b、修改SDK/platforms/android-311文件夾中的source.properties、package.xml文件.
source.properties文件：
c、復制SDK/source/android-31文件夾並更名爲android-311
修改source.properties文件：
12、在Android Studio中配置build.gradle:
13、新建工程調用LanceManager自定義系統服務
接下来即可使用已注册的api: