ROS中运行rostopic echo话题名 出现 Cannot load message class错误

要在C语言中实现ROS中的rostopic echo功能，您需要使用ROS C++ API中的ROS节点和话题相关的功能。以下是一些示例代码，可以帮助您入门。

首先，您需要在C++中创建一个ROS节点。以下是示例代码： ``` #include <ros/ros.h> int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "my_node"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 在这里添加您想要执行的代码 return 0; } ``` 然后，您可以使用ROS节点句柄来订阅一个话题，并打印出它接收到的消息。以下是示例代码： ``` #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> void topicCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "my_node"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 订阅名为 "my_topic" 的话题 ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 1000, topicCallback); // 运行ROS节点 ros::spin(); return 0; } ``` 在上面的示例中，我们订阅了名为"my_topic"的话题，并在回调函数topicCallback中打印出接收到的消息。 最后，您可以从终端运行您的C++程序，并在另一个终端窗口中发布一个消息到"my_topic"话题，以测试您的rostopic echo功能。